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箱角撞地后弹得过高：接触冲量还要计算转动有效质量

偏心接触的法向速度同时来自质心平移与刚体转动；冲量分母加入力臂平方与逆惯量，才能满足恢复系数目标，避免错误注入动能。

两段半透明雾叠成全遮挡：体积积分需要累计透射率

有序雾段必须同时交付累计颜色与透射率；透射率相乘、后段颜色经过前段衰减，才能保持均匀介质分段一致，并正确处理不同颜色的前后关系。

UV 需要透视校正，深度却不能再除一次 W

投影后的 Z/W 应按屏幕重心线性插值；把它再次送入表面属性的透视校正路径，会改变遮挡结果。用射线与平面求交独立验证深度合同。

镜头弹簧跟随随帧率变形：位置和速度必须一起精确推进

固定目标下，临界阻尼弹簧可以闭式推进位置与速度，消除数值积分带来的分帧差异；移动目标、初速度和碰撞仍需要各自的输入合同。

斜放的盒体在六个面法线上都重叠，为什么仍未相交

三维 OBB 的完整分离轴测试不仅检查两个盒体的六个面法线，还要检查九个边叉积轴；固定案例中，省略后者会把 0.146715 世界单位的明确间隙误报为碰撞。

裁剪平面方向正确却切错位置：归一化必须同时处理常数项

平面经逆转置得到的四个系数必须整体归一化；只修正法线长度会改变零点集合，固定缩放和平移案例中裁剪位置从 y=8 错移到 y=2.666667。

同一姿态混合后消失：四元数加权前必须对齐半球

两个表示同一旋转的四元数可能互为负数，直接加权会抵消；固定参考半球对齐可消除表示符号对结果的影响，但必须明确半周边界与参考所有权。

法线压进两通道后翻到错误半球：八面体解码必须撤销折叠

八面体编码把下半球折进方形四角；解码若直接单位化折叠坐标，固定法线会偏转 36.800484 度，必须先按符号展开再归一化。

动画贝塞尔缓动：横向手柄为什么没有改变播放节奏

三次贝塞尔缓动的参数不等于时间；固定半程输入应输出 0.172193 而非 0.5，求值器必须先反解横坐标，并对平坦导数处建立独立误差预算。

物体斜向滑动时摩擦变强：两个切向钳制不能代替摩擦圆盘

独立钳制两个切向冲量会把各向同性摩擦圆盘变成正方形；固定样本超出上限约 41.4%，求解器应投影累计冲量并只施加本轮差值。