collision-detection

高速碰撞盒穿过薄墙：接触时刻必须沿整段位移求解

帧末没有重叠不能证明途中没有碰撞；对只做平移的轴对齐盒，求各轴重叠时间区间的交集，才能交付首次接触时刻，并把初始重叠、擦边和碰撞响应分开处理。

空间哈希宽阶段：只登记中心格会漏掉大对象

空间哈希应登记闭区间包围盒覆盖的全部格子，再按对象对去重；格长只能调节登记与候选工作量，不能以漏检换取更小的候选集合。