collision-detection

斜放的盒体在六个面法线上都重叠，为什么仍未相交

三维 OBB 的完整分离轴测试不仅检查两个盒体的六个面法线，还要检查九个边叉积轴；固定案例中，省略后者会把 0.146715 世界单位的明确间隙误报为碰撞。

两颗投射物交换了位置却没碰撞：连续检测必须使用相对位移

球形投射物帧末分离仍可能在步内接触；用双方相对位移求首次根，并区分初始重叠、相对静止与本步未命中。

圆形角色擦过墙角：扩张 AABB 为什么会提前挡住移动

圆形角色扫掠矩形障碍时，扩张 AABB 只提供保守候选；首次接触必须落到偏移边或圆角，否则会把无碰撞轨迹挡住，并把真实接触时间提前。

高速碰撞盒穿过薄墙：接触时刻必须沿整段位移求解

帧末没有重叠不能证明途中没有碰撞；对只做平移的轴对齐盒，求各轴重叠时间区间的交集，才能交付首次接触时刻，并把初始重叠、擦边和碰撞响应分开处理。

空间哈希宽阶段：只登记中心格会漏掉大对象

空间哈希应登记闭区间包围盒覆盖的全部格子，再按对象对去重；格长只能调节登记与候选工作量，不能以漏检换取更小的候选集合。