2026-11-09 摩擦冲量已经落在圆盘内,为何仍需切向质量块求解 摩擦圆盘只规定可行冲量;切向有效逆质量不是标量时,径向投影不能保证局部能量最小,必须在质量度量下求解边界乘子。 contact-solvergame-architecturenumerical-methodsphysics