2026-11-03 箱角撞地后弹得过高:接触冲量还要计算转动有效质量 偏心接触的法向速度同时来自质心平移与刚体转动;冲量分母加入力臂平方与逆惯量,才能满足恢复系数目标,避免错误注入动能。 game-architecturephysicsrigid-body