动画旋转加权前，先把四元数放到同一半球 2026-09-07 · animation · game-architecture · quaternion 等价旋转 q 与 -q 会在直接加权时抵消；固定参考半球能修正符号问题，但不能提供匀角速度，也不能消除半球边界的歧义。