pathfinding

八方向 A* 寻路：曼哈顿估价会让可走路线提前胜出

直行代价为 1、斜行代价为根号 2 时，曼哈顿距离会高估剩余成本，使目标出队即返回失去最优性依据；用无障碍八方向距离作下界，并保留过期队列检查，才能解释何时可以结束搜索。